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海克斯康三次元在汽車行業的應用

坐標測量機是通過測頭系統與工件的相對移動，探測工件表面點三維坐標的測量系統。通過將被測物體置于三坐標測量機的測量空間，利用接觸或非接觸探測系統獲得被測物體上各測點的坐標位置，根據這些點的空間坐標值，由軟件進行數學運算，求出待測的幾何尺寸和形狀、位置。因此，坐標測量機具備高精度、效率高的特點，是完成各種汽車零部件幾何量測量與品質控制的理想解決方案。

汽車零部件具有品質要求高、批量大、形狀各異的特點。根據不同的零部件測量類型，主要分為箱體、復雜形狀和曲線曲面三類，每一類相對測量系統的配置是不盡相同的，需要從測量系統的主機、探測系統和軟件方面進行相互的配套與選擇。

海克斯康三次元在發動機制造業的應用

發動機是由許多各種形狀的零部件組成，這些零部件的制造質量直接關系到發動機的性能和壽命。因此，海克斯康三次元經銷，需要在這些零部件生產中進行非常精密的檢測，以保證產品的精度及公差配合。在現代制造業中，高精度的綜合測量機越來越多的應用于生產過程中，使產品質量的目標和關鍵漸漸由終檢驗轉化為對制造流程進行控制，通過信息反饋對加工設備的參數進行及時的調整，從而保證產品質量和穩定生產過程，提高生產效率。

計算方法采用7參數坐標變換法。由于點云不存在扭曲和縮放，因此點云坐標轉換為剛體變換，縮放因子為1，其他6參數包括3個角度轉換量、3個坐標平移量。

設兩個測站點云集合P={pi}， Q={qi}，i=1，2，···，N，以式(1) 為目標函數采用下限值二乘法計算得到R和T的解答，使得f(R，T) 達到下限

式中，R表示旋轉矩陣;T表示平移矩陣。

2.2基于面的ICP準確匹配

為了解決ICP算法效率問題，提高算法準確度，首先對點云按下列步驟進行預處理：

(1)對測站點云包圍盒按某初始邊長均勻劃分為立方體柵格。

(2)遍歷每一個立方體柵格，將其內的點云采用下限值二乘法擬合成平面。

(3)若擬合的平面的標準偏差小于閾值，則對立方體柵格內的點云計算重心點，記錄重心點的坐標和所擬合平面的法向量。

(4)否則，立方體柵格內的點云的點個數大于閾值，且立方體柵格邊長大于規定曉得邊長，則將該立方體柵格繼續均勻細分為8個小立方體柵格，重復步驟(2)。

(5)全部立方體柵格處理完畢，產生了由含平面法向量的重心點構成的新點集。

首先按照初始邊長為1m劃分立體空間塊，黔東南海克斯康三次元，按照上述步驟對各測站內點云進行預處理，設定方塊平面擬合標準偏差閾值為2cm，方塊內少點個數設為100，海克斯康三次元置換，下限邊設為20cm。

在粗拼接提供了初始配準矩陣的前提下，海克斯康三次元校準，對預處理后的點云采用點到切平面的ICP算法[13]進行測塊內多站自動準確拼接。設經上述處理后兩測站新點集為P'、Q'，則目標函數為式(2)，求R'和T'的解答，使得f(R'，T') 達到下限

式中，R'為旋轉矩陣；T'為平移矩陣；qi為Q'中的點；pi為P'中的點；Hpi為pi對應的切平面;D(R'qi+T'，Hpi)為點qi到切平面Hqi的距離。

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